function[err,f]=ITAE(g,sig)
%Function:  [err,f]=ITAE(sys,sig)
%-------------------------------------------------------|%
%|(C)2005 Bui Trung Hieu				|%
%|Website: www.khvt.com					|%
%|Email: matlab@khvt.com				|%
%-------------------------------------------------------|%

g=minreal(g*sig);
[num,den]=zpkdata(g,'v');
kf=double(dcgain(g/zpk(num,den,1)));
syms x t real
f=tf2sym(g);
        
    sig=zpk(sig);
    if((length(sig.z)+length(sig.p))~=0)
        sigt=tf2sym(sig);
        sigt=ilaplace(sigt,x,t);
    else
        sigt=0;
    end
    
f1=ilaplace(f,x,t);
f=t*abs(sigt-kf*f1);
clear f1
F=inline(f);
err=quad(F,eps,1e2);


%%=========================================================================
%%=========================================================================